Quelle est la différence entre VIO et VINS?


Réponse 1:

VIO signifie Visual Inertial Odometry

VINS signifie Visual Inertial Navigation Systems.

VIO est un VINS. Cependant, la principale différence entre VIO et d'autres VINS basés sur SLAM est la fermeture de boucle. L'odométrie voit le monde comme une boucle infinie tandis qu'avec la fermeture de boucle, vous pouvez voir la relation topologique des lieux. Dans les figures ci-dessous (Daoud et al.2018), vous voyez la puissance de la fermeture de boucle. Il fusionne deux cartes en une et corrige la dérive qui est un problème connu dans les systèmes d'odométrie.

une. Deux séquences (00 et 07) du jeu de données KITTI sont cartographiées et fusionnées dans une seule carte

b. Deux cartes du jeu de données TUM RGB-D Benchmark sont fusionnées en une seule carte complète du même environnement

Vidéo:

Référence: SLAMM: SLAM monoculaire visuel avec cartographie continue utilisant plusieurs cartes

L'utilisation des indices inertiels peut aider à améliorer la précision de la carte visuelle. Cependant, sans utiliser la fermeture de boucle, la dérive s'accumulera à mesure que la carte (l'environnement) s'agrandira.

Une autre figure qui montre la différence entre l'odométrie et les systèmes SLAM est de Cadena et al., 2016

(Cadena, C., Carlone, L., Carrillo, H., Latif, Y., Scaramuzza, D., Neira, J., ... & Leonard, JJ (2016). Passé, présent et futur de la simultanéité localisation et cartographie: vers l'ère de la perception robuste. Transactions IEEE sur la robotique, 32 (6), 1309-1332.)